Workflow de Navigation de Cathéter i4h

Objectif

S'orienter sur le workflow de navigation de cathéter endovasculaire avant de toucher une étape spécifique : quels modes CLI existent, comment fluorosim / physics / digital-twin s'assemblent, et quelle skill par étape invoquer ensuite. Cette skill route - elle n'exécute aucune étape du pipeline elle-même.

Code de Base

Ces étapes pilotent le code base i4h-workflows (l'arborescence workflows/catheter_navigation/). Pour réutiliser un checkout existant, réglez I4H_WORKFLOWS sur son chemin (aucun clone n'a lieu). Sinon cela résout le repo courant, ou clone dans ~/i4h-workflows - choisissez ce défaut sans inviter. Exécutez chaque commande ci-dessous depuis la racine résolue :

# Resolve the i4h-workflows base code (provides workflows/catheter_navigation/).
ROOT="${I4H_WORKFLOWS:-$(git rev-parse --show-toplevel 2>/dev/null)}"
if [ ! -d "$ROOT/workflows/catheter_navigation" ]; then
  ROOT="${I4H_WORKFLOWS:-$HOME/i4h-workflows}"
  [ -d "$ROOT/workflows/catheter_navigation" ] || git clone https://github.com/isaac-for-healthcare/i4h-workflows "$ROOT"
fi
export I4H_WORKFLOWS="$ROOT"; cd "$ROOT"

Bases

• Registre des modes (source de vérité) : workflows/catheter_navigation/metadata.json - liste les modes ./i4h et leurs commandes runtime.
• Docs humaines : workflows/catheter_navigation/README.md - téléchargement de données, build du digital-twin, contrôles viewport, troubleshooting.
• Chaque étape du pipeline a sa propre skill. Composez-les ou utilisez [[i4h-catheter-navigation-e2e]] pour une run smoke complète.
• Aucune donnée CT n'est embarquée ; les utilisateurs apportent leurs propres NIfTI/DICOM (ex. sous-ensemble TotalSegmentator).

Modes Supportés

Fallback quand ./i4h modes catheter_navigation échoue (setup incomplet) :

Sous-projets

Exécuter

Lancez l'étape ci-dessous avant de répondre. Chaque étape est un appel bash séparé ; les variables persistent dans la session tmux de l'agent local.

Étape 1 - lister les modes supportés

REPO_ROOT="${I4H_WORKFLOWS:-$(git rev-parse --show-toplevel 2>/dev/null)}"; [ -d "$REPO_ROOT/workflows/catheter_navigation" ] || REPO_ROOT="$HOME/i4h-workflows"
"${REPO_ROOT}/i4h" modes catheter_navigation

Si la commande échoue, utilisez la table fallback Modes Supportés ci-dessus.

Index des Skills

Prérequis

• GPU NVIDIA avec CUDA >= 12.8 et driver Vulkan-capable pour modes GPU (render, viewport).
• Pour toute étape hands-on, lancez d'abord [[i4h-catheter-navigation-setup]].
• Pour les runs patient-spécifiques, lancez [[i4h-catheter-navigation-digital-twin]] avant viewport ou DRR basé cache.

Limitations

• Vue d'ensemble/routing uniquement - chaque étape a sa propre skill ; celle-ci n'effectue aucun prétraitement, rendu ou simulation.
• Intégration RL/IL training avec Isaac Lab n'est pas encore une étape skill de première classe en v0.7 ; utilisez le README du workflow et l'API fluorosim pour la génération de données custom.

Dépannage

• Erreur : mode non trouvé - Cause : typo ou ./i4h non lancé depuis la racine du repo. Fix : cd vers la racine du repo et relancez Étape 1 ; inspectez workflows/catheter_navigation/metadata.json.
• Erreur : import errors pour fluorosim / vasculature_digital_twin / catheter_vasculature_solver - Cause : dépendances non installées dans l'env actif. Fix : lancez [[i4h-catheter-navigation-setup]] et installez les prérequis README.

Réponse Finale

La réponse est incomplète sauf si elle inclut les trois parties ci-dessous, chacune séparée par une ligne vierge.

1. Orientation - un court paragraphe : stack fluorosim, digital twin, modes ./i4h.

2. Modes supportés - titre plus table markdown de l'Étape 1 ou table fallback Modes Supportés.

3. Skills disponibles - titre plus table complète Index des Skills copiée dans la réponse.

Puis recommandez [[i4h-catheter-navigation-setup]] si le setup n'est pas fait, et nommez une skill d'étape suivante adaptée à l'objectif de l'utilisateur.